Я правильно понимаю, что обычно отдача контроля происходит при вызове следующей функции в горутине?

есть набор мест, куда компилятор втыкает передачу управления шедулеру. можно быстро нагуглить.

там всякое, вроде вызова функции, io-операции, и т.д., и т.п.

Отдача контроля при любом yield.
Yield может быть явный, например через runtime.Goshed() , так и неявный, как например компилятор пихает передачу управления в пролог функций.

Преамбулы функций и сейф пойнты, которые проверяют таймер

Диспетчеризация на io была в 92-ом году. Но к 2009 переделали

Gosched() это передача, а преамбула - только проверка с возможной передачей. Я просто уточняю

вы всё продолжаете

Не завершается такое никогда